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　　专利摘要显示，本发明公开了一种机器人运动感知与决策控制方法，具体步骤为：S100：构建三维场景地图，实现第一钢管搬运机器人和第二钢管搬运机器人的实时定位；S200：通过多模态数据采集得到障碍物位置数据；S300：第一路径规划模块通过起始点位置规划得到第一路径集合，第二路径规划模块通过起始点位置得到第二路径集合；S400：对第一路径集合和第二路径集合进行融合计算得到融合路径集合；S500：对路径进行决策，在融合路径集合选择距离最短的路径作为最终规划路径，本方法嫩保证两个搬运机器人在搬运钢管时在保证避障的同时，也能保证其同步性。